Spanien im „Siglo de Oro“, dem goldenen Zeitalter. Das Land wird beherrscht von Willkür, adeliger Arroganz und der allmächtigen Inquisition, in deren Kerkern Tausende auf ein ungewisses Schicksal warten.
Ausgerechnet in eines dieser Gefängnisse wird der Autor Cervantes gebracht, weil er es als Steuereintreiber des Königs gewagt hat, bei einem Kloster die fälligen Zahlungen einzutreiben.

Als einziges Gepäck führt er ein paar Theaterrequisiten und das Manuskript eines Theaterstücks mit sich. Zwischen ihm und dem „Herzog“, einem der führenden Mitgefangenen, entspinnt eine Diskussion über den Sinn von Dichtung und Poesie angesichts einer bedrängenden Realität. Der Herzog verurteilt jede Form von Idealismus als Verbrechen. Cervantes versucht, sein Stück vor dem Feuer zu verteidigen. Er überredet die Mitgefangenen zu einem Spiel.

Die Gefangenen schlüpfen in die Rollen eines Theaterstücks, in dem der Landjunker Quijana dem Wahn verfallen ist und als fahrender Ritter Don Quixote de la Mancha mit seinem Knappen Sancho auszieht, das Unrecht in der Welt zu besiegen. Cervantes schlüpft selbst in die Figur des „Ritters von der traurigen Gestalt“ und sein Diener spielt den Sancho.

Neben dem Kampf mit den Windmühlen und dem Bestehen anderer Abenteuer geht es auch um die Verehrung der Hure Aldonza, die den Augen von Don Quixote – sehr zum Spott und Neid der anderen Mitspieler – als Dame Dulcinea erscheint. Nach anfänglichem Misstrauen bleibt auch Aldonza nicht unberührt von der Güte und dem „sanften Wahn“ des Ritters.

Auf der anderen Seite steht die Familie des Senior Quijana, die mit allen Mitteln versucht, den Ritter in die Realität zurückzuholen. Dr. Carrasco wird gemeinsam mit dem Padre ausgeschickt, den Verblendeten von seinem Wahn zu heilen. Dies gelingt erst im zweiten Anlauf und lässt Quijana am Ende gebrochen und verwirrt zurück.
Aldonza eilt an sein Krankenbett. Ihr fehlen die Liebe und der Glaube an das Gute in Gestalt des Quixote und sie versucht gemeinsam mit Sancho, den Traum vom fahrenden Ritter wiederzubeleben. Dies gelingt für einen kurzen Moment… dann stirbt Quijana. Zurück bleibt die Ahnung von einer besseren Welt.

Die Soldaten erscheinen und wollen Cervantes abführen. Der Herzog übergibt ihm das Manuskript mit dem Hinweis, sich „da draußen“ genauso gut zu verteidigen wie gerade vor den Gefangenen. Und unter dem Zuspruch der anderen gehen Cervantes und sein Diener zum Verhör vor der Inquisition.